wiki:IOC20_T04

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Programmation Arduino

Objectif de la séance

Le but de la séance est d'écrire une application multitâches Arduino utilisant plusieurs périphériques. L'application finale contiendra toutes les tâches.

Préambule

Vous devez utiliser la version d'arduino qui se trouve (je vous conseille d'ajouter le chemin /opt/arduino-1.6.8 dans la variable PATH dans le .bashrc.

> /opt/arduino-1.6.8/arduino

Les documents nécessaires se trouvent :

Lors de cette séance, nous allons programmer sur Arduino en utilisant :

La LED présente sur le module.
Le port série qui relie le module et le PC.
L'écran OLED
La photorésistance

Démarrage (rappel)

Pour s'assurer que le module Arduino et la chaîne de compilation sont fonctionnels, vous pouvez reprendre l'exemple blink`

Brancher le module Arduino avec le câble USB
lancer : /opt/arduino-1.6.8/arduino &
Sélectionner : Tools -> Boards -> Arduino Nano
Sélectionner : Tools -> Processor -> ATmega328
Sélectionner : Tools -> Ports -> /dev/ttyUSB0 ou /dev/ttyUSB1
Charger le programme Blink : File -> Exemples -> 0.1 Basics -> Blink
Vous pouvez changer la fréquence en modifiant les délais
Cliquer sur l'icône en forme de V pour Compiler
Cliquer sur l'icône en forme de -> pour uploader
En bas de la fenêtre un message vous indique la réussite de la compilation et de l'upload.
La led doit clignoter sur le module

Exécution multi-tâches

Tâches standards

Il est possible de programmer des applications multi-tâches coopératives dans l'environnement Arduino sans pour autant dispose des services d'un OS. Le principe a été volontairement simplifié à l'extrême. Ici, toute l'application sera dans un seul fichier et nous n'allons pas utiliser la programmation objet pour ne pas complexifier. Pour les dessins, je vous incite à revoir le cours à partir du slides 31

Chaque tâche est représentée par

une fonction loop_Tache() qui code son comportement qui sera appelée dans la fonction loop().
une seconde fonction setup_Tache() qui initialise les ressources de la tâche (périphériques) et l'état interne.
une structure contenant l'état interne et le contexte d'exécution représenté par une variable globale sous forme d'une structure. Cette structure est passée en argument de la tâche des fonctions setup_Tache() et loop_Tache.

Les fonctions loop_Tache et setup_Tache peuvent avoir des variables locales mais leur état n'est pas conservé entre deux exécutions. Elles peuvent aussi avoir des variables static mais ces variables ont une valeur unique même si la tâche est à plusieurs exemplaires.

La structure contexte ressemble à :

struct Tache_st {
  unsigned int etat;  
  int config;        
}; 
struct Tache_st T1, T2;  // deux contextes pour deux tâches.

C'est la fonction setup_Tache()qui va pouvoir initialiser le contexte avec des paramètres.

void setup_Tache(struct Tache_st *ctx, params...) {
   // Initialisation du contexte}
   ctx->etat = etat_initial;  //  reçu dans les paramètres
   ...
}

La fonction loop() demande donc l'exécution des fonctions loop_Tache() à tour de rôle. Les tâches n'ont pas le droit de conserver le processeur sinon cela crée un blocage du système. Cela signifie qu'il est interdit de faire des boucles d'attente d'un événement. connectors sont des pointeurs vers des variables globales utilisées pour la communications inter-tâches. La structure générale d'une tâche est la suivante :

void loop_Tache(struct Tache_st *ctx, connectors....) {   
   // test de la condition d'exécution, si absent on SORT
   if (evement_attendu_absent) return;
   // code de la tache
   ....
}

Gestion des tâches standard périodiques

Pour les tâches périodiques (elles sont fréquentes), nous pouvons écrire une fonction qui exploite un timer interne du processeur qui s'incrémente chaque microseconde. Cette fonction nommée waitFor(int timer, unsigned long period) prend deux paramètres timer et period. Le premier un numéro de timer (il en faudra autant que de tâches périodiques). Le second est une période en microsecondes.

wairFor() peut être appelée aussi souvent que nécessaire, elle rend la valeur 1 une seule fois par période (second paramètre). Si elle n'est pas appelée pendant longtemps alors elle rend le nombre de périodes qui se sont écoulées. Autrement dit, si dans une tâche vous écrivez waitFor(12,100) parce c'est le timer n°12 et que la période est de 100us et si vous n'exécutez pas la tâche pendant 500us alors au premier appel après ce délai de 500us waitFor(12,100) rendra 5.

Exemple

Dans l'application suivante nous avons deux tâches périodiques Led et Mess. La première fait clignoter une led dont le numéro est passé en paramètre à 5Hz. La seconde affiche bonjour à une fois par seconde.

// --------------------------------------------------------------------------------------------------------------------
// Multi-tâches cooperatives : solution basique mais efficace :-)
// --------------------------------------------------------------------------------------------------------------------

// --------------------------------------------------------------------------------------------------------------------
// unsigned int waitFor(timer, period) 
// Timer pour taches périodiques 
// configuration :
//  - MAX_WAIT_FOR_TIMER : nombre maximum de timers utilisés
// arguments :
//  - timer  : numéro de timer entre 0 et MAX_WAIT_FOR_TIMER-1
//  - period : période souhaitée
// retour :
//  - nombre de période écoulée depuis le dernier appel
// --------------------------------------------------------------------------------------------------------------------
#define MAX_WAIT_FOR_TIMER 2
unsigned int waitFor(int timer, unsigned long period){
  static unsigned long waitForTimer[MAX_WAIT_FOR_TIMER];  // il y a autant de timers que de tâches périodiques
  unsigned long newTime = micros() / period;              // numéro de la période modulo 2^32 
  int delta = newTime - waitForTimer[timer];              // delta entre la période courante et celle enregistrée
  if ( delta < 0 ) delta = 1 + newTime;                   // en cas de dépassement du nombre de périodes possibles sur 2^32 
  if ( delta ) waitForTimer[timer] = newTime;             // enregistrement du nouveau numéro de période
  return delta;
}

//--------- définition de la tache Led

struct Led_st {
  int timer;                                              // numéro du timer pour cette tâche utilisé par WaitFor
  unsigned long period;                                   // periode de clignotement
  int pin;                                                // numéro de la broche sur laquelle est la LED
  int etat;                                               // etat interne de la led
}; 

void setup_Led( struct Led_st * ctx, int timer, unsigned long period, byte pin) {
  ctx->timer = timer;
  ctx->period = period;
  ctx->pin = pin;
  ctx->etat = 0;
  pinMode(pin,OUTPUT);
  digitalWrite(pin, ctx->etat);
}

void loop_Led(struct Led_st * ctx) {
  if (!waitFor(ctx->timer, ctx->period)) return;          // sort s'il y a moins d'une période écoulée
  digitalWrite(ctx->pin,ctx->etat);                       // ecriture
  ctx->etat = 1 - ctx->etat;                              // changement d'état
}

//--------- definition de la tache Mess

struct Mess_st {
  int timer;                                              // numéro de timer utilisé par WaitFor
  unsigned long period;                                             // periode d'affichage
  char mess[20];
} Mess_t ; 

void setup_Mess(struct Mess_st * ctx, int timer, unsigned long period, const char * mess) {
  ctx->timer = timer;
  ctx->period = period;
  strcpy(ctx->mess, mess);
  Serial.begin(9600);                                     // initialisation du débit de la liaison série
}

void loop_Mess(struct Mess_st *ctx) {
  if (!(waitFor(ctx->timer,ctx->period))) return;         // sort s'il y a moins d'une période écoulée
  Serial.println(ctx->mess);                              // affichage du message
}

//--------- Déclaration des tâches

struct Led_st Led1;
struct Mess_st Mess1;

//--------- Setup et Loop

void setup() {
  setup_Led(&Led1, 0, 100000, 13);                        // Led est exécutée toutes les 100ms 
  setup_Mess(&Mess1, 1, 1000000, "bonjour");              // Mess est exécutée toutes les secondes 
}

void loop() {
  loop_Led(&Led1);                                        
  loop_Mess(&Mess1); 
}

Questions

Que contient le tableau waitForTimer[] et à quoi sert-il ?
Si on a deux tâches indépendantes avec la même période, pourquoi ne peut-on pas utiliser le même timer dans waitFor() ?
Dans quel cas la fonction waitFor() peut rendre 2 ?
Modifier le programme initial pour afficher "Salut" en plus de "bonjour" toutes les 1.5 secondes sans changer le comportement existant. Vous aurez donc "Salut" et "bonjour" qui s'affiche avec une périodicité propre à chaque message.

Utilisation de l'écran OLED

Nous allons utiliser un écran OLED connecté en I2C, 128x32 ssd1306

La bibliothèque de l'écran se trouve en tapant la requête ssd1306 arduino
à l'adresse https://github.com/adafruit/Adafruit_SSD1306. Vous devrez prendre également la bibliothèque GFX à l'adresse https://github.com/adafruit/Adafruit-GFX-Library qui est la bibliothèque graphique.
Vous pouvez exécuter l'exemple proposé dans la bibliothèque. Cette bibliothèque fonctionne pour plusieurs types modèles. Vous allez choisir le bon exemple : 128x32 I2C.
Pour ajouter une bibliothèque Arduino, vous devez simplement télécharger le .zip et importer directement le .zip en sélectionnant le menu Sketch -> include Library -> Add ZIP Library
Pour tester la librairie rendez-vous dans File -> Exemples -> Adafruit SSD1306 -> ssd1306_128x32_i2c. Il s'agit d'un programme qui teste les fonctionnalité de l'écran et de la bibliothèque graphique.

Questions

Extraire de ce code, ce qui est nécessaire pour juste afficher un compteur qui s'incrémente toutes des 1 seconde sur l'écran OLED. Vous devez ajouter une tâche nnommée oled dans votre programme en conservant celles déjà dans votre sketch (programme Arduino). L'idée, c'est d'avoir plein de tâches ensemble.

Communications inter-tâches

Lorsqu'on écrit un programme multi-tâches, il est intéressant de les faire communiquer. Pour ce faire, nous allons simplement créer variables globales et les donner en arguments aux tâches communicantes.

Supposons que nous voulions que la tâche T1 envoie un message à la tâche T2. Nous allons utiliser une boite à lettre. Le code suivant explique le principe qui est basé sur une variable d'état à 2 valeur indiquant l'état de la boite. La boite peut être vide ou pleine. l'écrivain T1 ne peut écrire que lorsque la boite est vide. Lorsqu'elle est vide, il y écrit et il change l'état. Inversement, le lecteur attend qu'elle soit pleine. Lorsqu'elle est pleine, il la lit et change l'état.

Il s'agit d'une communication sans perte. Si T1 ne testait pas l'état de la boite, on pourrait avoir des pertes, c'est parfois nécessaire, si T2 n'a pas eu le temps d'utiliser la boite mais que T1 a une nouvelle valeur, il peut écraser la valeur présente.

enum {EMPTY, FULL};
struct mailbox {
  int state;
  int val;
} mb0 = {.state = EMPTY};

void loop_T1(&mb) {
  if (mb->state != EMPTY) return; // attend que la mailbox soit vide
  mb->val = 42;
  mb->state = FULL;
}

void loop_T2(&mb) {
  if (mb->state != FULL) return; // attend que la mailbox soit pleine
  // usage de mb->val
  mb->state = EMPTY;
}

Questions

Dans le texte précédent, quel est le nom de la boîte à lettre et comment est-elle initialisée ?
Ajouter une tâche nommée lum qui lit toutes les 0,5 seconde le port analogique A1 (par analogRead()) sur lequel se trouve la photo-résistance et qui sort sa valeur dans une boite à lettre. Cette boite à lettre sera connectée à la tâche oled. Vous afficher la valeur en pourcentage de 0% à 100% en utilisant la fonction map()
Mofifier la tâche Led pour que la fréquence de clignotement soit inversement proportionnel à la lumière reçue (moins il y a de lumière plus elle clignote vite). La tâche Led devra donc se brancher avec la tâche lum avec une nouvelle boite à lettre. Il doit y avoir deux boites sortant de lum, l'une vers oled l'autre vers led.

Gestion des interruptions

Les périphériques peuvent lever des signaux d'interruption pour informer d'un événement sur un périphérique. Avec Arduino, il est très simple d'attacher une routine d'interruption (ISR) à un signal d'interruption. C'est la fonction attachInterrupt(num, ISR, type). Pour l'Arduino nano num est égal à 0 ou 1, ce qui correspond aux pins 2et 3 qui sont des entrées de signaux d'interruptions. Il existe d'autres sources d'interruption comme le changement d'état d'une pins ou la réception d'une données depuis un bus par exemple Serial.onReceive(ISR)

Dans notre contexte la fonction ISR sera comme une fonction loop_Tache.

Question

Ajouter une tâche qui arrête le clignotement de la LED si vous recevez un s depuis le clavier. Vous devez ajouter une tâche ISR, et la connecter à la tâche led par une nouvelle boîte à lettre.
Représenter le graphe de tâches final sur un dessin. C'est un graphe biparti avec des ronds pour les tâches et des rectangles pour les boites à lettres.

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