| | 1 | == Ça tourne ou l'utilisation des moteurs à courant continu == |
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| | 3 | Cette semaine nous allons étudier les moteurs à courant continu, comment en utilisant une carte Arduino faire tourner des moteurs dans les deux sens et plus ou moins vite. |
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| | 5 | == Commande d'un unique moteur == |
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| | 7 | L'objectif est de faire tourner dans les deux sens et plus ou poins vite la roue d'une petite maquette. |
| | 8 | Attention pour utiliser un moteur à courant continu (et tous les moteurs en général) il va être nécessaire de disposer d'une seconde alimentation, celle |
| | 9 | disponible sur la carte Arduino n'est pas suffisante en terme de puissance. |
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| | 11 | Pour cela il va être nécessaire d'apprendre à contrôler le courant délivré par cette seconde alimentation par votre microcontrôleur. |
| | 12 | Heureusement pour nous simplifier le travail des circuits intégrés spécifiques sont disponibles, ils contiennent au minimum des ponts en H tels |
| | 13 | que vous les avez vu en cours. |
| | 14 | Nous avons pour ce TP choisi d'utiliser des L293 D qui ont le mérite d'intégrer les diodes de dites de "roue libre" qui servent à |
| | 15 | absorber l'énergie produite par la décélération des moteurs. Plus précisément pour le TP vous utiliserez des L293DNE produits par |
| | 16 | la société Texas Instruments. |
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| | 18 | Bien qu'il existe de nombreuses cartes filles dédiées à la commande de moteurs nous avons choisi d'utiliser directement les L293D sur |
| | 19 | votre plaque de prototypage. |
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| | 21 | Nous allons utiliser un bloc de 4 accus NiMh de format AA pour alimenter les moteurs. Câblez votre circuit et testez le avec la maquette |
| | 22 | "1 roue". |
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| | 24 | == Commande du module à 2 moteurs == |
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| | 26 | Pour utiliser ce moteur nous allons commencer par le carractériser c'est à dire déterminer sa vitesse de rotation en fonction de la tension |
| | 27 | qui est appliquée sur la broche "Enable". |
| | 28 | Pour faire cela nous avons fixé sur les roues des enjoliveurs blancs barrés d'un trait noir. l'idée consiste à éclairer la roue en rotation |
| | 29 | avec un stromboscope dont on maitrise la fréquence pour sa vitesse. |
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| | 31 | A votre charge en utilisant votre microcontrôleur de commander ce stomboscope. Plusieurs solutions sont possibles. |
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| | 33 | == Mouvement du robot == |
| | 34 | Les moteurs étant maintenant caractérisés vous pouvez commander le véhicule pour le faire se déplacer. |
